【MultiWii】その4：I2Cdevlibでセンサーの生データをとる（I2Cdevlibの導入）【Arduino】

前回は，MultiWii SE V2.5 CRIUSのセンサーとその値を取得するための通信方式であるI2Cについて少し書きました．

さて，実際にセンサーの値を取っていきたいと思います．

それで，I2Cで実際どうやったらセンサーの値を取得できるのかいろいろ調べてみたのですが，"I2Cdevlib"というライブラリがあったのでこれを使っていきたいと思います．

今回はそのI2Cdevlibの紹介とライブラリーのインストールについて書いていきます．

I2Cdevlibとは，"I2C Device Library"の約で，センサーなどI2C通信を行うデバイスをArduinoをはじめとするマイコンで使うためのクラスを集めたライブラリー群です．

（I2Cdeblib本家サイト：https://www.i2cdevlib.com/）

どうやら，Jeff Rornberg氏を中心として開発されてきたプロジェクトのようです．（現在も開発が進んでいるみたいです）

現在，対応しているデバイスは，https://www.i2cdevlib.com/devicesで確認できます．

そして，なんと，MultiWii SE v2.5 CRIUSに乗っている3種類のセンサーにも対応していました．

ただし，上のサイトをみると，

となっており，未だ開発は続けられているようです．

が，とりあえず，生データくらいはとれそうなのでこれを使ってやっていこうと思います．

（I2Cの細かいことはおいおい学ぶとして･･･）

I2Cdevlibは次のページからダウンロードできます．

ページ右側の，緑の"Clone or download"から，"Download ZIP"をクリックしてください．

ライブラリをArduinoIDEにインストールしましょう．今現在一番最新のVer. 1.8.5で解説していきます．

注）なお，わざわざインストールしなくてもライブラリの.cppファイルと.hファイルを.inoファイルと同じフォルダに入れとけば使えます．ただ，新しいプログラムを作るときにめんどくさいかなと思います．

１．先ほどダウンロードしたZIPファイルを解凍しておきます．

２．Arduino IDEのスケッチ>ライブラリをインクルード>.ZIP形式のライブラリをインストール...を開く

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３．先ほどの解凍したフォルダの以下，i2c Device Libraries\i2cdevlib-master\Arduinoを開くと，色々なセンサーの名前が出てきます．

まず，MPU6050のライブラリをインストールしていきましょう．MPU6050を選択して，「開く」をクリックします．

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４．うまくいくと，下部のメッセージバー？に「ライブラリが追加されました。「ライブラリをインクルード」メニューを確認してください．」と出ます．

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５．同様に，HMC5883L，BMP085のライブラリと，I2Cdevのライブラリ（全てのセンサーのライブラリ内で共通で使われるライブラリ）をインクルードしましょう．

６．全てインクルードしたら，「ライブラリをインクルード」メニューからちゃんとインクルードできてるか確認しましょう．スケッチ>ライブラリをインクルードから，"Contributed ライブラリ"の欄に，

が表示されていることを確信しましょう．

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以上です！

これで，I2Cdevlibを使ってMultiWiiボード上のセンサーを使う前準備ができました！

次回から実際にセンサーから値を読み出してみたいと思います！！

だいたいだいだい