前回，MultiWiiConfでMultiWii SE V2.5 CRIUSを動かしてみました．
感想としては，なんかよくわからないけどすごい．といったところでしょうか．
なんか，ソフトウェアとして，全て完成されてますよね．だからなんかよくわかんないんですよね．このまま，マルチコプターをつくるにはとてもよさそうです．
だからこそ，自分で作ってる感じはなさそうだな，とか，自由度が低くなってしまうかなという感じもあります．
よって，一旦，ソフトウェアとしてのMultiWiiからは離れてみて，マイコンボード上のセンサーをうまく使いこなす術を磨きたいなと思います．勉強になるし，きっと．
というわけで，今回はまず，MultiWiiボードについているセンサーの値を取得するために各センサーのI2Cのアドレスを見ていきたいと思います．
＊以下，マイコンボードとしての，MultiWii（SE V2.5 CRIUS）という意味で，「MultiWiiボード」ということとします．
どんなセンサーがついているのか
最初の記事で述べたように，MultiWiiボード上には，3つのセンサーがついており，それで4種類，10個の物理量を計測することができます．
搭載センサーは次の通り.
- 加速度/ジャイロセンサ：MPU6050C
- 磁気センサ：HMC5883L
- 気圧センサ：BMP085
で，MultiWiiのプログラムでは，これらのセンサーの値ををいい感じにフュージョンして，姿勢や向き，高度を表示してくれるわけです．
でも，これらのセンサーの生データを取得できれば，自分の好きなようにプログラムして自分の好きなものを作れる...はず...
というわけで，
「センサーの生データ，欲しくない？」
センサーの値をどうやって取得するのか
それぞれのセンサーの計測値を取得するには，マイコンとセンサーでなんらかの情報のやり取りが必要です．
MultiWiiボードではセンサーとマイコンでI2Cという通信方式をつかって通信して，計測値を取得するようです．
I2Cとはってところは，詳しくはまだわかりませんが，Wikipediaさんにかいてありますね．
それで，詳しくはまだわかりませんが，I2C通信では，図1のように，1つのマスター（ここではマイコン）に対して，複数のスレーブ（ここではセンサーたち）を並列に繋げることができるようです．
ここで，複数あるスレーブを区別するため，それぞれのスレーブはアドレスというものをもっています．
まぁ，この辺まで調べてみてなんとなくわかったような気になります．詳しくよくわk（略）
とりあえず各センサーのアドレスを取得してみた
いきなりセンサー生データを取得する前に，本当にI2Cでつながっているのかの確認もかねて，各センサーのアドレスを取得してみようと思います．
海外のデキる人がArduinoにI2Cで接続されている機器のアドレスをスキャンする，"I2C Scanner"というプログラムがあったので，それを使って，MultiWiiボードについているセンサーのI2Cアドレスを取得します．
A I2C Scanner for Arduino · GitHub
前回と同じ要領で，接続し，書き込んでいきます．
書き込んだら，右上の虫眼鏡みたいなマークをクリックしてシリアルモニターを開き，結果を確認します．
ボーレート（右下で変更できる）は9600です．
3つのアドレスで，I2C機器が検出されています！！
ちょっとぐぐってみたところ，アドレスの対応としては，
- 0x1E：HMC5883L
- 0x68：MPU6050C
- 0x77：BMP085
のようです．
とりあえず，今後はこれらのセンサーの生の計測値をなんとか取得していきたいと思います．
その後↓