こんにちは．
就活が（ほぼ）終わり，少し暇ができたので，2,3年前に買ったきり，全然触っていなかった，MultiWii SE V2.5 CRIUSという素敵なボードをいじっていきたいと思います．
後述しますが，かなり遊べそうなグッズなのでわくわくしています．
なお，私の電子工作レベルは，Arduino少し触ったことあるくらいのものです．いろんなサイトやブログを参考にして勉強しながら書いていきます．
「備忘録もかねて」書いていくので，新規性もほぼないです！
（論文書くわけじゃないしいいよね？）
MultiWiiってなに？
MultiWiiさんの本家サイト（http://www.multiwii.com/）によると，
"MultiWii is a general purpose software to control a multirotor RC model."
とあります．
要するに，マルチコプター（いわゆるドローン）を飛ばすためのソフトウェアということらしいですね．
マルチコプターが飛ぶためには，姿勢を知るための加速度センサーやジャイロセンサーなどが必要となります．
このセンサーとして，ゲーム機Wiiのコントローラーのモーションセンサーを使っていたことから，マルチコプターのMulti+WiiでMultiWiiということらしいです．
また，マイコンにはArduinoが用いられており，プログラムも全てArduino向けに書かれています．
現在は，MultiWiiは様々な種類のセンサーに対応しており，それに対応したArduino互換ボードもいろいろ存在するようです．
そして，その1つが今回見ていく，MultiWii SE V2.5 CRIUSというわけです．
MultiWii SE V2.5 CRIUS
3つのセンサーとマイコンを1つのボードぎゅぎゅっとしています．これ1つで，加速度，角速度，磁気，気圧を全て測れ，マイコンで使えるという大変便利なボードになっています．
また，ベースはArduinoなので，普通にArduinoとして使うこともできます.
大きさは40x40mmと大変コンパクトなので設置の自由度も高そうです．
また，基本的にはマルチコプターのフライトコントローラーなので，PWM出力が可能なデジタルピン(D3, D5, D6, D9, D10, D11,D12)とアナログピンは，サーボモーター等のコネクタに合うような3Pin仕様となっています．
デジタル/アナログピンのほかには，I2C用のピンが2セット，FTDI，UART用のピンがそれぞれついています．これらを使って，外部との通信や追加のセンサーを使うことができるようになるらしいです．（詳しくはまだよくわからない）
マイコンとセンサー
以下のマイコンとセンサーを搭載しています
マイコン：ATMega 328P
加速度/ジャイロセンサ：MPU6050C
磁気センサ：HMC5883L
気圧センサ：BMP085
小さいですねー．これが学校で習ったMEMS技術の粋ですね．すごい．
これらのセンサーをうまく組み合わせることによって，姿勢と向き，高度を把握することができます．すごい．
すごい．
次はこいつを実際に動かしてみたいと思います．
その2